در این مقاله ما این موضوع را در نظر می‌گیریم که آیا یک حیوان و یا یک ایجنت (یک’ shadower’) قادر است تا بصورت فعال حرکات خود را مستتر کند در عین حال که حیوان و یا ایجنت دیگری را تعقیب می‌کند. نشان داده می‌شود که تحت یک شرایط خاص، تعقیب‌کننده چنانچه در یک مسیر به گونه‌ای حرکت کند که نور تولیدشده توسط یک شی ساکن از منظر شی تحت تعقیب  را تقلید کند، ‌می‌تواند حرکت خود را مخفی کند. برای تعیین مسیرهایی که shadower را قادر سازد تا حین تعقیب shadowee، یا حین حرکت به سمت یک هدف ساکن یا متحرک، بتواند حرکت خود را مستتر کند، الگوریتم‌هایی توسعه یافته و تست‌ شدند. استراتژی‌های ارائه‌شده بدون توجه به اینکه shadower در یک پس‌زمینه ساختاریافته و یا همگن در نظر گرفته شود، کار می‌کنند. بررسی موضوع استتار فعال جنبشی در مفاهیمی چون رفتار "تعقیب‌کنندگی" در زنبورها ، دستگیری طعمه توسط شکارچیان و مانورهای نظامی قابل توجه و مورد علاقه است. 

مقدمه:

وقتی یک حیوان و یا یک روبات حرکت می‌کند، تصاویر اشیاء پیرامون روی شبکیه چشم (یا روی سطح تصویربرداری دوربین روبات) حرکت می‌کنند، حتی اگر این اشیا از لحاظ فیزیکی بصورت ساکن باشند. با این حال، برخی حیوانات من جمله حشرات وقتی درحال حرکت باشند قادر به تشخیص اشیاء ساکن و متحرک هستند. معمولا، جریان نور تابیده شده از یک شی متحرک با نور حاصل از اشیاء ساکن متفاوت است. بطور واضح، سیستم‌های بصری بیشتر حیوانات قادر به تشخیص این تفاوت هستند، اما این موضوع جای سوال دارد: چگونه یک حیوان (یا ایجنت) می‌تواند بدون دور کردن خود با حرکت خویش، دیگری را تعقیب یا ‘shadow’ کند؟